从形态上来看，夹爪可以是像人手那样具有手指，比如三指、五指产品，也可以是不具备手指的手掌，比如平行两指夹子；可以是类人的抓手等。

从驱动方式来说，又可以分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。

液压末端执行器，调速方便，但压力较大，系统成本高，维护较麻烦。

气动末端执行器因成本较低，产品型号丰富成为目前工业领域运用***广泛的末端执行器，但气源气压的不稳定输出会导致夹持力不够，使得工件易脱落。

电动末端执行器在性能和结构上均优于液压和气动末端执行器，是未来末端执行器行业的发展趋势。相比于气动末端执行器，其在系统结构上用电动驱动代替气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部分。相比于液压末端执行器，其系统维护方便，无需使用液压能源，可减小能源污染。

在工业上常用的还是两指夹爪。
除了两指夹爪，还有三指夹爪。一般通过电动控制，可***调整角度和力度，实现复杂场景抓取，像这个三指夹爪，有7个自由度，灵活程度已经非常高了。相比传统刚性手掌，多自由度手掌的应用极大地提高了多指灵巧手的灵巧度和操控能力。
除了这些常规的刚性夹爪，还有气动的柔性夹爪。传统的固定装置往往受限于物体的形状、材料和抓取要求，无法提供成功的抓取解决方案。柔性夹爪由柔性材料制成，通用性很强，无需频繁更换夹爪。

夹持力度可以根据需要进行调整，在抓取易损易碎的产品时，不会夹伤夹坏产品，也不会在产品表面产生划痕。

柔性夹爪能够自适应地包覆住目标物体，而无需预先知道其准确的形状和尺寸，在一定程度上能解决异形、易损物品大规模自动化生产问题，在食品、药品、生鲜果蔬以及3C电子分拣等场景都能很好应用，在未来可能有非常大的发展。

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