其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）

 

       1、4点法，不改变tool0的坐标方向

 

       2、5点法，改变tool0的z方向

 

       3、6点法，改变tool0的x和z方向

 

       确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）

 

       确认工件坐标系

 

       三点法定义（确认x1，x2，y1三点）

 

       7.进行编程，RAPID程序

 

       8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机 上电/复位 按钮）


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